COLLECTION INSIGHTS
从分布找到需要复查与补采的记录
本次分析的定义与单位
DISTRIBUTION
关键帧分布
悬停柱子查看 episode，点击柱子固定列表；选择 episode 打开右侧视频。
POSITION
关键帧空间投影
颜色区分来源；点击散点回看该段视频。
分位点与极端样本
点击样本追溯到采集记录比较各采集来源的分布
COLLECTION PLAN
每段一个抓取点下一步在哪里补采
分析口径、网格与训练权重
默认取每段首次收到闭合下发值的第一帧，用该帧实测 EEF 定位格子；权重用于抽取整段数据。每个任务分别统计，不同任务的采样比例由训练配置控制。
网格原点与统计范围
大小、原点、边界与 EEF 使用相同位置单位。网格和范围采用左闭右开区间；包围盒内的空格需要结合机器人可达范围决定是否补采。
先完成离线分析。
推荐视角
拖动旋转 · 滚轮缩放 · 自动取景，抓取区域保持在画面中
EEF-X · 俯视面 XYEEF-Y · 正视面 YZEEF-Z · 侧视面 XZ
稀疏 / 少采
密集 / 多采
独立曲线与精确分位 · EEF-X / Y / Z
EEF-Y 左右
EEF-Z 高度
辅助：固定投影覆盖图
固定投影 · 找到待补区域
有格子待补极少样本待核验有数据格已达目标投影空区
每块汇总沿观察方向的三维格子；总段数多，也可能仍有某一深度的格子缺数据。点选后在右侧查看具体 XYZ 范围。